有軌電車是在馬車鐵路的基礎上發展起來的。馬車鐵路利用馬匹牽引軌道車輛，難以適應運量和速度提高的要求，而且馬匹不衛生、容易傳播疾病，世界各國一直在尋求新的牽引方式。1879年在德國柏林市舉辦世界貿易博覽會期間，西門子公司展出了采用電氣牽引的電車。1881年柏林市附近的里希特市爾德(Lichterfelde)建設的有軌電車開通運營，有軌電車正式作為客運交通工具投入使用。

代表工業文明的有軌電車一出現，就摧枯拉朽地打敗了馬車、人力車等交通方式，成為了當時城市的主要交通出行方式。20世紀初包括歐洲、北美、日本、印度在內，幾乎世界上每一個大城市里都擁有有軌電車系統，到1920年，英國擁有5000公里線路，1.4萬輛有軌電車，美國擁有2.5萬公里線路，而我國的天津、上海、北京、大連等諸多城市也相繼引入了有軌電車，有軌電車在世界各地得到了極大的發展。

進入20世紀30年代，特別是二戰之后，隨著汽車工業的迅速發展，汽車開始普及，私人汽車、公共汽車等路面交通工具數量急劇增長，有軌電車作為城市公共交通方式的重要性下降;另一方面隨著大量汽車涌上街頭，城市道路面積嚴重不足，有軌電車由于占用道路面積較廣，反而成為了城市交通發展的障礙。

20世紀60年代后，城市小汽車發展過量，公共交通萎縮，城市交通擁擠，道路交通事故增多和城市空氣、噪聲、大氣污染、環境惡化等問題引起人們的高度關注，促使人們重新評價有軌電車，并進一步促進對其研究和重新開發。

20世紀80年代初期，人們發現為了縮短列車停站時間以及殘疾人、老年人、婦女和兒童等乘降方便，設計低地板車輛是一種非常有效的方法。1984年低地板有軌電車車輛在瑞士伯爾尼市投入使用，車輛地板高度進一步降低至350mm，并占全車地板面的72%。1989年，真正的100%低地板有軌電車在德國不來梅市投入運營。由此，使用低地板車輛的有軌電車系統在歐洲及世界各地得到快速發展。

現代有軌電車在傳統有軌電車基礎上發展而來。經過全面技術改造后，現代有軌電車性能有了較大的提高。不僅在車體外觀設計上更加美觀，車輛性能也較傳統有軌電車有了進一步的改善。與傳統有軌電車相比，現代有軌電車具有運量大、換乘方便、運行速度快、低噪音等優點。